北京中轴线上的城门建筑，在明清时期发挥了重要的城市管理功能。

宫城与皇城是皇家生活空间。宫城的出入管理由神武门和午门掌控，也就是今天故宫的北门与南门。

内城和外城是百姓居住的空间。正阳门和永定门作为内城和外城的正南门，在明清时期和其他城门一起行使城市管理与军事防御等职能。两门均位于北京中轴线之上，建筑形制较其他内、外城城门更高（面阔与进深间数更多，建筑体量更大）展现了居中的重要性。

元代的北京城称为元大都，城市由三重城廓环环相套，由内至外分别为宫城、皇城、外城。宫城被皇城包围，皇城又被外城包围，以加强防御。

元大都的城市道路规划整齐方正，纵横交错。意大利人马可波罗在《马可波罗行记》中盛赞其“有如棋盘，其美善之极，未可宣言”。城内共划分为五十坊，坊各有门，用于管理居民的日常起居。

明清时期，北京城形成了内外四重城廓，即宫城、皇城、内城和外城，形成今天北京老城标志性的“凸”字型格局。最初，明永乐时期仅建有北部的内城，沿用元大都的东、西外城城墙，但南移了南、北城墙的位置，城市整体在规划格局上沿用了元大都的中轴线，城门依旧以北京中轴线东西对称。由于皇城设4个城门，内城设9个城门，因而北京也有“四九城”的俗称。

明清北京城内有着严格的宵禁制度。偌大的城市想要正常运行，离不开有效的城市管理措施。其中最为重要的两项措施，就是以钟鼓报时为标志，通过启闭城门管理人的流动。